Line Follower


LINE FOLLOWER

1. PENDAHULUAN
Line Follower berarti mengikuti suatu lintasan yang sering di sebut line track. Line Track sama dengan garis berwarna hitam di atas permukaan putih atau sebaliknya. Kenapa harus berwarna putih atau hitam? Hal itu karena sensor hanya dapat mendeteksi warna hitam atau putih saja. Banyak orang bertanya – tanya kenapa harus warna hitam dan putih? Karena warna putih itu terang dan bersifat memantulkan sedangkan warna hitam redup dan bersifat menyerap.

2. MEKATRONIK
– Membongkar mobil-mobilan yang diambil roda, dudukan gird an motornya, sepertti gambar dibawah ini :


– Hubungkan dudukan roda, gear, motor DC dengan baut, terlihat seperti gambar dibawah ini :

– Membuat tutupan PCB dengan menggunakan acrylic yang telah dilapisi dengan plester hitam dan list transparan. Ukuran sesuai dengan ukuran PCB, terlihat seperti gambar berikut :

3. MEMBUAT PCB
– Menyiapkan komponen, seperti berikut :
1. TIP 31 ………………………… 2 buah
2. TIP 32 ………………………… 2 buah
3. regulator 7805 ………………………… 1 buah
4. IC ULN 2003AN ………………………… 1 buah
5. AT89C52 ………………………… 1 buah
6. LM324N ………………………… 1 buah
7. led bright ………………………… 2 buah
8. led ultra bright ………………………… 2 buah
9. photodiode ………………………… 2 buah
10. trimpot 20k ………………………… 2 buah
11. crystal 12 MHz ………………………… 1 buah
12. elco 100uF ………………………… 1 buah
13. elco 10uF ………………………… 1 buah
14. resistor 10k ………………………… 3 buah
15. resistor 220 ………………………… 4 buah

– Membuat PCB berukuran 13,8×10 cm dengan cara digergaji, terlihat seperti gambar berikut:
– Bersihkanlah kertas yang seharusnya terlarut, kemudian larutkan PCB tersebut dengan larutan FeCl, atau dapat dikatakan di etching. Gambar tampak sebagai berikut :


– Setelah terlarut jalur yang tidak di inginkan, PCB dibor dengan bor duduk atau bor tangan, kemudian di bersihkan dengan tinner dan diberi larutan gondorukem. Dijemur tunggu kering.

– Menyolder semua komponen dengan rapi dan matang, terlihat seperti gambar :


4. ALGORITMA
Proses kendali motor menggunakan teknik PWM ( Pulse Width Modulation ). PWM merupakan teknik pengendalian kecepatan motor yang cukup efektif, bekerja dengan cara membuat gelombang persegi yang memiliki perbandingan pulsa high dan pulsa low. Gelombang persegi untuk motor maju/ mundur memiliki frequensi tetap.
Rumus dasar frequensi

f = 1/ t

rumus frequensi tetap motor :

f = 1/ jumlah PWM

keterangan : f = frequensi ( Hz )
t = waktu ( s )

1. motor maju/ mundur
PWM High ( 1 ) = 250uS = 0.00025S
PWM Low ( 0 ) = 500uS = 0.0005S

F = 1/ jumlah PWM
= 1/ ( 0.00025 + 0.0005)
= 1/ 0.00075
= 1333.33
jadi, besar frequensi tetap motor maju/ mundur adalah 1333.33Hz

sedangkan untuk frequency tetap motor tikungan
2. motor tikungan

PWM High ( 1 ) = 1000uS= 0.001S
PWM Low ( 0 ) = 500uS = 0.0005S

F = 1/ jumlah PWM
= 1/ ( 0.001 + 0.0005)
= 1/ 0.0015
= 666.67
jadi, besar frequensi tetap tikungan adalah 666.67Hz

namun yang diatur adalah lebar pulsa high dan pulsa low dalam 1 periode. Perbandingan pulsa high terhadap pulsa low ini akan menentukan jumlah daya yang diberikan motor. Perbandingan PWM high dan PWM mempengaruhi kecepatan motor. Sewaktu nilai PWM high lebih besar daripada PWM low, maka motor akan cepat, sebaliknya apabila PWM high lebih kecil dibandingkan nilai PWM low maka motor akan melambat.

Motor akan bergerak kekanan dan kekiri dengan metode H-bridge transistor. H-bridge transistor merupakan kombinasi 4 transistor yang disusun sedemikian rupa sehingga membentuk huruf H. dengan menggunakan metode H-bridge ini, dapat mengontrol motor dalam putaran kanan atau kiri, jadi dengan metode demikian arus yang mengalir ke motor polaritasnya dapat diatur dengan memberikan logika keempat resistor.
motor akan berjalan apabila kedua input berbeda, karena jika kedua input berlogika 0 maka motor akan berhenti sedangkan jika kedua input berlogika 1tidak diperbolehkan, karena hal ini akan mengakibatkan semua transistor berada pada kondisi aktif dan rangkaian akan hubung singkat.
Pada saat A berlogika 1 dan B berlogika 0, maka arus akan mengalir ke Q3 dan Q1, sehingga akan berputar ke kanan (searah jarum jam). Sedangkan pada saat A berlogika 0 dan B berlogika 1, maka arus akan mengalir ke Q2 dan Q4, sehingga berputar ke kiri (berlawanan arah jarum jam). Arah putaran searah dengan jarum jam di sebut CW ( clock wise ) sedangkan arah putaran berlawanan jarum jam di sebut CCW ( counter clock wise ).

proses motor bergerak adalah apabila led kanan mengenai detector putih maka dipantulkan ke photo dioda kanan yang akan memberi informasi kekontrol dan diteruskan ke motor kanan sehingga motor kanan maju motor kiri berhenti terjadi belok kiri. Sebaliknya jika led kiri mengenai detector putih maka akan dipantulkan juga ke photo dioda kiri dan informasi yang diterima di lanjutkan ke motor kiri, sehingga motor kiri maju motor kanan berhenti terjadi belok kanan.

LISTING PROGRAM
http://www.4shared.com/file/h5KcxPzk/line.html

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s